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古代的齿轮是用手工修锉成形的。1540年，意大利的托里亚诺在制造钟表时，制成一台使用旋转锉刀的切齿装置；1783年，法国的勒内制成了使用铣刀的齿轮加工机床，并有切削齿条和内齿轮的附件。

1820年前后，英国的怀制造出能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮的机床。具有这一性能的机床到19世纪后半叶又有发展。40年代，为适应航空工业的需要，发展了弧齿锥齿轮磨齿机。1944年，瑞士厄利康公司制成延长外摆线齿锥齿轮铣齿机；从50年代起，又发展了用双刀体组合式端面铣刀盘，加工延长外摆线齿锥齿轮的铣齿机。

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齿轮术语：

模数：m＝D／N  径节：Pd＝N／D。

节径：就是节圆的直径，D。

节圆：是一个理论圆，一对咬合的齿轮中，其节圆必互切。

压力角PA:此为两齿轮节圆公切线和压力线所夹的角，一般的压力角有 14.5 度和20度，现今多用20的压力角，以防止干涉的情形发生。压力线:两齿轮在接触时，垂直于接触面的方向即是，通常正向负荷是沿压力线的方向传递。

有效齿高(Working Depth):一对正齿轮齿冠高的和，又称工作齿高，

齿冠高(Addendum):齿顶圆与节圆半径的差。

齿根高(Dedendum):节圆与齿底圆半径的差。

齿厚(Tooth Thickness):沿节圆量测的齿厚。

齿隙(Backlash):两齿咬合时,齿面与齿面的间隙。

齿宽(Face Width):轴径方向的齿轮厚度。

齿顶隙(Clearance):两齿咬合时,一齿轮的齿顶圆与另一齿轮底间的空隙。

节点(Pitch Point):一对齿轮咬合与节圆相切的点。

基圆(Basic Circle):绘制渐开线齿形时作为基础之圆。

齿根圆(Dedendum Circle):通过齿根之圆。

法向节距(Normal Pitch):渐开线齿轮沿特定断面的同一垂线所测得的节距。

节距(Pitch):相邻两齿间相对应点的弧线距离。 

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齿轮发展史：古代的齿轮是用木材刻制或用金属铸造的，在中国山西省永济县薛家崖出土的物件中已有青铜棘齿轮，据考证是秦、汉之间(公元前200年前后)的产品。

魏明帝青龙三年（公元235年）马钧发明的指南车中也采用了齿轮传动。16世纪中叶以后的 200多年中，齿轮主要用于时钟传动，制造方法大多是在装有旋转的锉刀或铣刀的切齿装置上粗切齿部，再用手工修整齿形。

18世纪后期，传递动力所需的较大尺寸和较的齿轮，一般都采用铸造齿轮。19世纪20～30年代，英国的J.福克斯和J.G.博德默尔等相继研究了用多齿的成形铣刀铣削铸铁齿轮的方法。

1835年，英国的J.B.惠特沃思创造了用滚刀按展成法原理加工渐开线齿形的方法，但当时要制造用机械切制铸铁齿轮所用刀具极为困难。直到1854年美国的J.R.布朗发明了铲背的齿轮盘铣刀，于是在铣床上用铣刀铣削齿轮的工艺才广为流行。

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